OmniRobot2005:Base
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Entwicklung
Die OmniRobot2005-Base entstand nach und nach in den Jahren 2002 bis 2005, wobei die endgültige Version des Fahrwerks an sich bereits 2002 erstellt wurde. Vorangestellt waren Vorarbeit im Rahmen einer "jugend forscht"-Arbeit von Michael Rauls und Thomas Stahl. Eine erste Version wurde alleinig aus Plexiglas hergestellt. Aufgrund der schweren Verarbeitung folgte eine Version aus Holz. Um die "jugend forscht"-Arbeit im Jahr 2002 vorzustellen, wurde nach Klärung einiger Designfragen eine Version aus Aluminium erstellt.
Bereits vor dem RoboCup 2002 wurde diese Version jedoch wieder durch eine leichtere ersetzt. Es wurde auf massive Aluminiumplatten verzichtet und stattdessen die im Bild zu erkennenden "Steg-Platten" aus 2mm Stahl verwendet, was eine weitere Gewichtsersparnis einherbrachte.
Aufbau
Die OmniRobot2005-Base wurde in Schichten Aufgebaut. Die untere Schicht bildet das eigentliche Fahrwerk, bestehend aus Motoren, Motorblöcken, OmniWheels und entsprechender Lagerung. Darauf aufbauend folgen der OmniRobot2005-Kicker (incl. zwei Drucklufttanks) und das OmniRobot2005-Akkupack in der zweiten Schicht. Die Steuerungselektronik (RoboCube, Kompass-Modul, Bluetooth-Modul etc.) bilden die dritte und letzte Schicht. In der Deckelplatte der OmniRobot2005-Base befindet sich ein Steuerungspanel mit 8 Tastern und 8 Bereitschaftsanzeigen, wodurch eine Kontrolle des laufenden Programmes möglich ist.
Schwerpunkt
Der Schwerpunkt der OmniRobot2005-Base liegt recht tief durch die Verlegung der schweren Elemente nach unten, wie z.B. des Akkus und des Kickers. Allerdings ist bei raschem Anfahren der Base ein leichtes Kippen zu beobachten, welches ggf. die Odometrie durch ein frei drehendes Rad beeinträchtigt.
Mögliche Verbesserungen
- Der Schwerpunkt sollte in folgenden Version noch weiter nach unten gelegt werden um sicheren Bodenkontakt der Räder zu gewährleisten
- Der Pneumatic-Kicker sollte evtl. durch ein Magnet-Kicker ersetzt werden (Aufladen einer Kapazität mit hoher Spannung und Kicken über Magnetspule) - weitere Gewichtsersparnis!
- Verwendung anderer Getriebe an den Motoren. Stirnradgetriebe (Faulhaber 16AK) sind zu instabil!
