RoboCube³

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Der RoboCube³ Rev0 ist momentan in der Entwicklung. Es handelt sich dabei um eine Controllerplattform für RoboCup Junior bzw. RoboCup SmallSize-Roboter mit folgenden Features:

Inhaltsverzeichnis 1 Features 2 Bootloader 3 Elektronische Komponenten 3.1 CPU Board 3.2 Base Board 3.3 Konnektoren 4 Schaltungs-Schemata 5 JTAG-Debugging 6 Ähnliche Projekte

Features

• AT91RM9200 ARM MCU bei ca. 180MHz bis 240MHz
• 8MBytes Flash
• 64MBytes SDRAM
• FPGA zur PWM-Erzeugung, Quadratur-Decoding und Motorregelung
• 10/100MBit Ethernet
• USB Host Controller mit USB 2.0 4-fach Hub
• USB-Device-Schnittstelle zur Programmierung und sonstiger Datenübertragung
• Bootloader: UBoot
• Betriebssystem: Linux 2.6 für den AT91RM9200, http://maxim.org.za/at91_26.html

Bootloader

Also Bootloader soll "Das U-Boot" zum Einsatz kommen, ein universeller Bootloader, der für etliche Targets kompiliert werden kann. Zudem unterstützt er bereits eine Vielzahl der zur Zeit bereits vorhandenen Boards, die auf dem AT91RM9200 basieren, d.h. der Anpassungsaufwand wird relativ gering sein. Mit ihm wird es möglich sein, den Linux-Kernel sowie die "Initial Ramdisk" (initrd) von einer CF- bzw. SD-Karte zu starten. Als zusätzliche Features werden auch Network-Boot sowie der Zugriff auf das Boot-Flash unterstützt. Ggf. muss noch ein Treiber für den beim RoboCube³ verwendeten Ethernet PHY Micrel KS8721B implementiert werden.

Elektronische Komponenten

CPU Board

• Atmel AT91RM9200-QU-002 ARM MCU

Digi-Key AT91RM9200-QU-002-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=AT91RM9200-QU-002-ND

• 2 x Micron MT48LC16M16A2P-7E:D 256MBit SDRAM

Digi-Key 557-1060-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=557-1060-1-ND

• Atmel AT49BV642D-70TU 64MBit Parallel-Flash

Digi-Key AT49BV642D-70TU-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=AT49BV642D-70TU-ND

• Atmel AT45DB642D-TU 64MBit SPI-Flash (zu Testzwecken in Rev0)

Digi-Key AT45DB642D-TU-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=AT45DB642D-TU-ND

• ASFL1-20.000MHZ-EK-T Oszillator für ARM MCU

Digi-Key 535-9259-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=535-9259-1-ND

Alternativ: ASFL1-18.432MHZ-EK-T Oszillator

Digi-Key 535-9257-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=535-9257-1-ND

• Citizen CFS206-32.768KDZF-UB RTC-Quarz

Digi-Key 300-8303-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=300-8303-ND

• Texas Instruments TPS3825-33DBV Supply Monitor und Reset Generator

Digi-Key 296-2636-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=296-2636-1-ND

• Micrel KS8721BL Ethernet PHY

Digi-Key 576-1028-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=576-1028-1-ND

• ASFL1-25.000MHZ-EK-T Oszillator für Ethernet PHY

Digi-Key 535-9262-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=535-9262-1-ND

• Texas Instruments TUSB2046BVF USB 4-fach Hub

Digi-Key 296-11088-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=296-11088-ND

• ASFL1-48.000MHZ-EK-T Oszillator für USB Hub

Digi-Key 535-9270-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=535-9270-1-ND

• Texas Instruments TPS2044B USB Power Distribution Chip

Digi-Key 296-18931-5-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=296-18931-5-ND

• Texas Instruments TPS77518D LDO Spannungsregler für 1.8V CPU-Spannung

Digi-Key 296-2774-5-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=296-2774-5-ND

Alternativ: Micrel MIC5235YM5

Digi-Key 576-1284-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=576-1284-1-ND

• Würth Elektronik 7499012121 (MIC24F11-0101T-LF3) WE-LAN RJ45 Übertrager 10/100 Base Tx

Würth-Elektronik 7499012121, http://www.we-online.de/website/emc/eisos/layout/frameset.php?lan=0&sector=6

• 2 x Molex 67298-4090 Dual USB-A Buchse

Digi-Key WM17130-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=WM17130-ND

• 3M N7E50-Q516RB-40 CF-Card Slot Typ I/II (zu Testzwecken in Rev0)

Digi-Key 3M5455-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=3M5455-ND

• Molex 48000-2001 SD/MMC Card Slot (zu Testzwecken in Rev0)

Digi-Key WM23964CT-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=WM23964CT-ND

• 3M 2908-05WB-MG microSD Slot

Digi-Key 3M5607CT-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=3M5607CT-ND

Base Board

• 2 x Texas Instruments TPS5420D Step-Down Converter zur 3.3V- (Logik) und 5V-Erzeugung (USB)

Digi-Key 296-19671-5-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=296-19671-5-ND

Alternativ: ST E-L5970D

Digi-Key 497-4563-5-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=497-4563-5-ND

• Xilinx XC3S100E-4VQG100C FPGA für PWM-Erzeugung, QDEC, DC-Motor-Regelung

Digi-Key 122-1479-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=122-1479-ND

Userguides:

• http://www.xilinx.com/bvdocs/userguides/ug331.pdf
• http://www.xilinx.com/bvdocs/userguides/ug332.pdf

• ASFL1-100.000MHZ-EC-T Oszillator für FPGA

Digi-Key 300-8270-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=300-8270-1-ND

• 2 x ST L6225PD Dual H-Bridge

Digi-Key 497-5345-1-ND, http://catalog.digikey.com/scripts/partsearch.dll?Detail?name=497-5345-1-ND

Konnektoren

• SAMTEC PTHF-130-02-G-Q-368/PTHF-130-03-M-Q-368 Stacking Connector

Samtec, http://www.samtec.com/ftppub/cpdf/PTHF-1XX-XX-XX-Q-368-MKT.pdf

• SAMTEC ATS-30-Q Pin Shroud

Samtec, http://www.samtec.com/ftppub/cpdf/ATS-MKT.PDF

Schaltungs-Schemata

Demnächst werden an dieser Stelle auch Schemata zur Verfügung gestellt werden.

JTAG-Debugging

• http://openocd.berlios.de/web/
• http://www.joernonline.de/dw/doku.php?id=projects:oocdlink:1_oocdlink&idx=projects:oocdlink
• http://www.fh-augsburg.de/~hhoegl/proj/usbjtag/usbjtag.html

Ähnliche Projekte

• http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc6103.pdf
• http://www.siski.de/~carsten/atmel-board.html
• http://www.mme-berlin.de/arm9-modul/index.htm